Crear un acceso directo en un escritorio LXDE

1- Crear un archivo en el escritorio con el nombre: aplicacion.desktop, en aplicacion pueder ser cualquier cosa pero hay que respetar el .desktop

3 - Pegamos el siguiente contenido dentro del archivo y lo llenamos con los datos de la aplicación que queremos lanzar

[Desktop Entry]
#Nombre de la aplicación
Name=
#Comentario que aparece al seleccionar el lanzador
Comment=
#Comando a ejecutar, generalmente el nombre de la aplicación
Exec=
#Icono del lanzador, puede ser generico o especificar la ruta del mismo
Icon=
#Para no abrir una terminal
Terminal=false
#Tipo de archivo
Type=Application
#Codificación del texto
Encoding=UTF-8
#Categoria de la aplicación
Categories=

Por ejemplo este en un lanzador para Firefox:

[Desktop Entry]

#Nombre de la aplicación

Name=Navegador

#Comentario que aparece al seleccionar el lanzador

Comment=Explorar la web

#Comando a ejecutar, generalmente el nombre de la aplicación

Exec=firefox

#Icono del lanzador, puede ser generico o especificar la ruta del mismo

Icon=firefox

#Para no abrir una terminal

Terminal=false

#Tipo de archivo

Type=Application

#Codificación del texto

Encoding=UTF-8

#Categoria de la aplicación

Categories=Network

Para personalizar el icono solo hay que especificar la ruta del archivo a usar, de preferencia una imagen .png

[Desktop Entry]
#Nombre de la aplicación
Name=Navegador
#Comentario que aparece al seleccionar el lanzador
Comment=Explorar la web
#Comando a ejecutar, generalmente el nombre de la aplicación
Exec=firefox
#Icono del lanzador, puede ser generico o especificar la ruta del mismo
Icon=/home/william/Downloads/firefox.png
#Para no abrir una terminal
Terminal=false
#Tipo de archivo
Type=Application
#Codificación del texto
Encoding=UTF-8
#Categoria de la aplicación
Categories=Network

Finalmente puedes crear un lanzador para una carpeta especifica espeficiando la ruta del directorio de la siguiente manera: